Пайпы более системные и низкоуровневые, работают быстрее. В рамках одной линуксовой машине при написании своей программы лучше использовать их в качестве IPC, чем сокеты.
UDS удобны, когда требуется стандартизация взаимодействия с программами, использующими только сокеты. Например, с http-демоном, запущенным только для локального использования.